1. В среде программирования CIMPLICITY Machine Edition откройте проект, который был создан в при выполнении первой части лабораторной работы.
2. Перед началом исследования динамических свойств объекта необходимо выполнить следующие подготовительные операции:
— на вход IN второго функционального блока «SCALE INT» (после блока «PID_ISA») записать значение 4000, что соответствует уровню сигнала управления исполнительным устройством 40% (данное значение записывается в регистр %R00002);
— открыть шибер печи или убедиться, что он открыт.
3. Подождите пока закончится переходный процесс и температура в печи примет установившееся значение (значение, которое хранится в регистре %R00010, не должно изменяться).
4. После того, как переходный процесс будет закончен, на вход IN второго функционального блока «SCALE INT» (после блока «PID_ISA») запишите значение 6000, что соответствует изменению уровня сигнала управления исполнительным устройством на 20% (с 40% до 60%).
5. В окне отображения временных диаграмм проследите переходный процесс изменения температуры в печи (диаграмма R00010). Дождитесь окончания переходного процесса. Сохраните полученную диаграмму и распечатайте ее на отдельном листе.
6. При определении динамических свойств объекта регулирования примем следующее допущение. Будем считать, что объект является апериодическим звеном первого порядка с запаздыванием. Передаточная функция такого объекта выглядит следующим образом:
где: 
— коэффициент усиления объекта; 
— время запаздывания объекта управления; 
— постоянная времени объекта.
Идентификация параметров передаточной функции объекта производится по графику переходного процесса (так называемой, кривой разгона), полученному из п. 5.
7. Параметры передаточной функции объекта регулирования определяются в соответствии с рис. 8.
Рис. 8. Определение динамических свойств объекта регулирования.
На рис. 8 
— величина изменения управляющего воздействия (по условию проведения эксперимента 
%).
8. По известным параметрам 
, 
и 
определяются коэффициент пропорциональности 
и постоянная времени интегрирования 
для ПИ-закона регулирования по следующим зависимостям:
Для ПИД-закона дополнительно необходимо определить постоянную времени дифференцирования:
Приведенные зависимости для определения настроечных параметров регуляторов взяты из технической документации компании GE Fanuc на контроллеры семейства VersaMax. Однако для настройки регулятора могут применяться и другие формулы. Ниже приводятся зависимости для определения настроечных параметров регуляторов, обеспечивающих различные виды переходных процессов.
Для получения апериодического переходного процесса:
— коэффициенты ПИ-регулятора:
где 
— время изодрома;
— коэффициенты ПИД-регулятора:
где 
— время предварения.
Для получения переходного процесса с 20% перерегулированием:
— коэффициенты ПИ-регулятора:
— коэффициенты ПИД-регулятора:
Для получения переходного процесса с минимальной интегральной оценкой:
— коэффициенты ПИ-регулятора:
— коэффициенты ПИД-регулятора:
9. Задайте полученные значения 
, и 
в качестве параметров функционального блока PID_ISA (вход IN4 – задает , вход IN6 — 
, а вход IN5 — 
). Не забывайте, что перед записью на вход IN4 величину необходимо умножить на 100 (записывается ближайшее целое число), величину необходимо умножить на 1000 ( на вход IN6 записывается ближайшее целое число), а величину необходимо умножить на 100 (на вход IN5 записывается ближайшее целое число).
10.Соедините выход OUT первого функционального блока «SCALE INT» (перед блоком «PID_ISA») с регистром внутреннего назначения %R00001. Загрузите полученную программу в контроллер и запустите проект на исполнение. Установите режим обмена данными с контроллером с помощью кнопки 
(online/offline) на панели инструментов. Перейдите в окно просмотра временных диаграмм и дождитесь окончания переходного процесса.
11.Для исследования параметров качества переходных процессов в САР печи с настроенными параметрами ПИ-регулятора необходимо снять временную диаграмму переходного процесса. Для этого в редакторе прикладных программ измените величину заданного значения регулируемого параметра (значение, подаваемое на вход SP блока PID_ISA) с 4000 на 6000 (что соответствует изменению уставки регулирования с уровня 40°С до 60°С). Перейдите в окно просмотра временных диаграмм и дождитесь окончания переходного процесса. Сохраните полученную временную диаграмму.
12.Измените нагрузку печи. Для этого закройте шибер и наблюдайте за процессом регулирования до его окончания. Сохраните полученную временную диаграмму.
Контрольные вопросы:
1.Перечислите основные этапы разработки прикладных программ в инструментальной среде программирования CIMPLICITY Machine Edition.
2.Приведите зависимость, реализующую ПИД-закон регулирования функционального блока PID_ISA.
3.Нарисуйте временную диаграмму отклика П-, ПИ- и ПИД-регулятора на ступенчатое изменение задания регулятора.
4.Определите по временной диаграмме настроечные коэффициенты ПИД-регулятора.
5.Как осуществляется идентификация динамических свойств объекта регулирования?
6.Приведите зависимости для определения настроечных параметров ПИ-закона регулирования.
7.Перечислите основные параметры качества переходных процессов.
8.Определите по графику переходного процесса параметры качества регулирования.
Статьи к прочтению:
Квадрокоптер своими руками часть 6 — настройка PID, возврат домой и Failsafe
Похожие статьи:
-
Предварительная настройка визуализации
Установка алгоритма визуализации. В качестве алгоритма визуализации будет использоваться Mental ray, идущий в базовой комплектации 3ds Max. Для его…
-
Основные настройки расчета gi.
СОДЕРЖАНИЕ Введение……………………………………………………………………3 1.Управлящие параметры Vray……………………………………………4 2.Iradiance map …………………………………………………………….12…