Порядок выполнения раздела 3

      Комментарии к записи Порядок выполнения раздела 3 отключены

Кафедра Автоматики и процессов управления

Курсовая работа

По дисциплине

“Основы автоматического управления”

Вариант № 31

Выполнил:

Ст. гр. 1585

Эверстов Н.П.

Преподаватель:

Пошехонов Л.Б.

СПбГЭТУ «ЛЭТИ»

2013 г.

ТЕМА 31

Рис.1

Структурная схема СУ

Рис.2

Операторы звеньев

Звено 1. Фильтр. W1=1/(0.01s+1).

Звено 2. Коррекция последовательного типа. Исходная ПФ W2=1/1.

Звено 3. Усилитель. W3=200.

Звено 4. Усилитель мощности. W4=10/(0.1s+1).

Звено 5. Двигатель. W5=2/(2s+1)(0.1s+1).

Звено 6. Редуктор. W6=0.002/s.

Звено 7. Датчик угла поворота. W7=1/1.

Коэффициент передачи цифровой части Kцч=1.

Функциональная схема исходной СУ представлена на рис.1. Структурная схема приведена на рис.2. На предыдущих этапах проектирования обеспечены необходимые астатизм и контурное усиление. Операторы и параметры всех звеньев (кроме корректирующего) изменению не подлежат.

Провести анализ качества исходной системы. При необходимости обеспечить динамику СУ – т.е. качество переходного процесса.

Требования к переходному процессу: перерегулирование s ? 15%.

1. Ввод в ЭВМ модели СУ с использованием программы CLASSiC-3

Структурная схема, представленная на рис.2, вводится в графическом редакторе программы CLASSiC-3. Отрицательная обратная связь обеспечивается инвертированием знака входного порта звена 1.

Модель исходной системы сохраняется в файле ###.mdl.

Для контроля правильности ввода операторов звеньев приводится текстовая сводка модели:

==============================

Количество блоков: 7

Количество связей: 7

=========================================================

| | Передаточные функции | |

| Блоки |——————————-| Связи |

| | Числитель |Знаменатель|Степень| |

=========================================================

| #1 | 1 | 1 | 0 | 2 |

| Filter | | 0.01 | 1 | |

| Вход | | | | |

|————|————|————|——-|———-|

| #2 | 1 | 1 | 0 | 3 |

| correct | | | | |

|————|————|————|——-|———-|

| #3 | 200 | 1 | 0 | 4 |

| Usilit | | | | |

|————|————|————|——-|———-|

| #4 | 10 | 1 | 0 | 5 |

| usilmosh | | 0.1 | 1 | |

|————|————|————|——-|———-|

| #5 | 2 | 1 | 0 | 6 |

| dvigatel | | 2.1 | 1 | |

| | | 0.2 | 2 | |

|————|————|————|——-|———-|

| #6 | 0.002 | 0 | 0 | 7 |

| reduktor | | 1 | 1 | |

| Выход | | | | |

|————|————|————|——-|———-|

| #7 | 1 | 1 | 0 | -1 |

| datchik | | | | |

=========================================================

Анализ характеристик исходной системы

Корни характеристического полинома замкнутой СУ.

Ном.Система

Нули:

Корни отсутствуют — полином нулевой степени

Полюсы:

p1 = 0.126682 +1.887964j

p2 = 0.126682 -1.887964j

p3 = -10.376433 +2.011626j

p4 = -10.376433 -2.011626j

p5 = -100.000496

Оценка устойчивости и ее запасов по корням:

система неустойчива

График переходного процесса приведен на рис.3

Рис.3

Выводы о поведении исходной СУ и о необходимости синтеза динамики.

процесс расходится. требуется корректировка.

Синтез оператора корректирующего устройства

(выполняется совместно с преподавателем)

Порядок выполнения раздела 3

3.1. С использованием программы CLASSiC-3 cтроится ЛАХ Lисх(w) исходной разомкнутой системы на графике максимально возможного масштаба – см. рис. 4.

3.2. Средствами рисования WORD’а строятся линии частот сопряжения и строится асимптотическая ЛАХ (см. рис. 4).

3.3. Формируется типовая “желаемая” асимптотическая ЛАХ Lж(w), согласованная с ЛАХ исходной системы.

Требования к Lж(w):

  • В диапазоне средних частот Lж(w) имеет наклон –20 дБ/дек в “коридоре” ±20 дБ;
  • На высоких частотах (справа от участка с наклоном –20 дБ/дек) Lж(w) совпадает с Lисх(w);
  • На низких частотах (слева от участка с наклоном –20 дБ/дек) Lж(w) совпадает с Lисх(w);

Желаемая асимптотическая ЛАХ средствами рисования WORD’а строится на рис. 4.

3.4. Строится асимптотическая ЛАХ Lк(w) звена коррекции (на рис. 4).

3.5. По ЛАХ звена коррекции записывается его ПФ Wк(s).

На рис.4 представлены ЛАХ Lисх(w), Lж(w) и Lк(w).

Рис. 4

Оператор звена коррекции

Для данной СУ

.

Статьи к прочтению:

Создание раздела жесткогодиска при установки windows 7 на GPT.


Похожие статьи: